La richesse et la variété des collections du musée offrent un beau panorama artistique des derniers siècles du Moyen âge. Sculptures, tapisseries, peintures et objets d'orfèvrerie permettent d'appréhender de nombreuses facettes de la civilisation médiévale. Au détour des salles, vous découvrirez ainsi l'illustre tenture de la Dame à la licorne récemment restaurée, les têtes des rois de Notre-Dame miraculeusement retrouvées en 1977, de précieux reliquaires, des retables peints et sculptés, des statuettes en ivoire ou encore des stalles richement ornées.
Les nouveaux espaces mettent aussi en valeur une multitude d'objets fonctionnels faisant ainsi revivre le quotidien de l'aristocratie. Plateaux de jeu, moules à gaufres, porte-serviette, peignes, couverts et autres meubles contribuent aussi largement au plaisir de cette visite.